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自己玩的话建议你搭积木哈,三个锁尾陀螺仪,用单片机将接收机的方向、副翼、升降舵、油门以及锁尾陀螺仪的信号进行混控加减计算,输出四个旋翼的变距信号;接收机的油门信号同时输出给电调或发动机油门舵机。当然,油门信号也可以接入定速或定高控制;积木混控的核心是多个信号的加减计算;
用锁尾陀螺仪的好处是不用进行繁琐的PID运算,也更适合暴力3D。
多上RCGROUPS等网站看看,里面有很多这方面的信息。
现成的多轴飞控核心不是混控计算,而是陀螺仪芯片信号的处理和PID运算;
早几年四轴刚开始出现时基本上都是积木方式的,后来才用一个单片机进行混控运算、陀螺仪芯片信号进行处理,才有后来的众多白菜价多轴飞控,导致多轴烂市; |
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