四旋翼组装

ajian2000 · 发表于 2016-4-1 09:06:06

第一次装，自己的一些心得，分享一下
装机篇
四旋翼为主
一、配件
1中心板、四个碳纤维的力臂，无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞控（常见有大疆，qq，kk等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、电机座（4个）、扎带若干、
遥控器（最低四通道遥控器）、连接线若干（信号线和正负极电池连接线）。
2.装机前需要注意的事宜
4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；
电调3根线的电机控制线，连接电机；
电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞控供电，和接收飞行控制板的控制信号；
.检查电机是否正常，转动听声音是否有杂音；
检查连接线表面是否有破损
二、组装
电机与力臂（碳管）
1.首先把电机安装在电机座上，固定电机的螺丝需要打螺丝胶，斜对角进行拧紧螺丝，切记不要一次就拧紧一颗螺丝，等螺丝都上好之后，斜对角拧紧
2拧螺丝过程中，力道均匀，螺丝与电机板垂直九十度，不要拧偏，注意不要花丝
3注意马达的三根电线，提前甩出位置，以便于电调焊接，在拧螺丝过程中不要弄破电线的表面塑封
4把马达和电机座与碳管链接，在连接处注意拧螺丝方向，当拧不进去时，不要暴力施工，仔细观察是否是方向拧错或者是马达座螺丝眼不齐等
5如果有自紧螺丝不用打螺丝胶
6上电机座的四个螺丝也要斜对角紧好
中心板
1.根据飞控摆放的位置和排线上中心板
2.中心板中间的金属柱上的时候一定要加螺丝胶拧紧
3.中心板周围的管夹上的时候注意方向，加螺丝胶拧紧，管夹的螺丝不要太用力，拧紧就好，容易划丝
4.在中心板下方要测好云台和起落架放在什么位置，在相应的上云台架，再留出起落架的安装位置
起落架固定的和可收回的起落架
1.固定的起落架在连接下中心板的时候注意与云台的距离，都需要上螺丝胶
2.起落架的碳管都要一般齐，不能一长一短
3.起落架安装好之后在连接处都用502加固，缝隙稍大的连接处用热熔胶加固
4.安装可收回的起落架注意收回时，是否影响桨的转动
5.可收回起落架注意吧连接线的位置留好
穿电调线
1.穿线过程中注意碳管中的毛刺，小心扎手，可以用比碳管细的管，放进去左右转去毛刺
2.穿线的过程中重记得检查线的表面是否有坏的地方
3.一定要算好正负极和信号线是否都够长，能达到指定的位置，不够长的要提前接延长线，最后用塑封管塑封上
4.穿好线后不急于与电机链接，如果有香蕉头可以插上，不用塑封，最好调好电机正负转之后，剪掉香蕉头，锡焊，然后再塑封（焊之前把塑封管提前套上）
（补充焊接：1.电源线拨开2-3毫米，不要把里面的线弄折
2.把剥开的线拧成一股，类似于麻花形状，沾上锡焊膏上锡，不用太多（电调线和电机线都一样）
3.使完锡焊头最好在湿海绵里，清洗一下焊头，防止氧化也可以保持清洁
4. 焊之前把塑封管提前套上
5.最后把机臂和中心板、起落架链接起来，排好线
焊接总电源线
1.把所有的正极焊在一起和把所有的负极焊在一起
2.焊在一起的时候有缝隙，后续还需要灌锡，最后的效果是圆润有光泽，没有过大的缝隙，防止飞行过程中短路
3.最后正负极分别焊在电池的连接线上
安装飞控（以大疆的悟空为主）
1.IMU
1.1 IMU最好靠近飞行器重心位置安装，这里震动相对较小；
1.2 IMU上标有箭头的一面朝上，按您的需要将箭头指向飞行器的正前；
1.3 IMU需与机身保持平行，可用双面胶固定
1.4 请勿倒置安装IMU。请勿覆盖IMU上的散热孔，应保持其通畅、清洁；
1.5 请经常检查双面胶，确保IMU安装牢固，IMU模块不防水、不防油
2.主控
2.1 主控器的安装没有方向要求。选择合适的位置安装以便减少电调延长线的使用。请确保
主控器的所有端口都不被遮挡，方便布线；
2.2 三脚端口中，所有靠近缺口的针脚为信号脚；
2.3 选定主控器的安装位置后，建议您在布线和软件设置完成后再实施固定；
3. GPS与指南针模块
3.1 您首先应该使用环氧树脂AB胶组装GPS支架；
3.2 先把支架安装在飞行器的中心盘上，然后把GPS固定在支架的顶盘上（您可使用内附的3M胶纸固定）。GPS对于震动干扰敏感，所以要把支架置于至少远离螺旋桨10厘米处；
将有DJI标记的一面朝上，箭头指向飞行器的正前方；
3.3 GPS与指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备。如果您不确定GPS指南针模块附近的部件，是否带有磁性，可使用指南针或磁铁测试。如果你使自己的GPS支架杆，请确认该杆无磁性。
3.4 GPS尽量与机身保持平行
4. 电源管理模块，电池
PMU没有特殊安装要求；
使用我们提供的电源模块连接线（图中红线所示）连接电池，电源管理模块和电调；
可选用2S-6S锂聚合物电池；
5. LED 指示灯
将LED指示灯安装在飞行器的合适位置上并远离GPS，不要将其安装在其他电子设备上；
确保在飞行过程中您能看到指示灯；
您也可将LED连接至GPS连接线上的CAN-Bus接口；
可以将指示灯安于机尾或起落架上，易于自己观察皆可以；
6.最后在pmu和imu、GPS，连接处用热熔胶点上，加固
7.打开调参软件进行调试
7.1 首先检查事项
① 检查 IMU 安装方向是否正确。
②检查飞行器类型是否正确。确保对应电机能旋转，螺旋桨旋转方向无错误。
③ 确保接收机类型正确。
④、⑤ 查看飞行参数以及远程调参设置正确。
⑥ 推动摇杆验证摇杆运动方向与上图光标运动方向是否一致；拨动U通道开关验证控制模式设置。
⑦检查遥控器与主控器通道映射正确。
7.2感度
①170（俯仰、横滚、航向角）
②155（垂直、姿态）
7.3关闭电压和飞行限制
（更多安装说明可以自己查找安装手册）
最后调试
1. 先开遥控后给无人机通电（防止失控）
2. 马达怠速，调节正反转，如果方向错误，任意的两条线互换
3. 用锡焊把电调和电机焊上，最后用热塑管进行塑封
4. 最后进行装桨，上螺丝胶，拧紧

断开无人机电池，关闭遥控，组装完毕