新手摸索得出的混控调飞行模式的设置经验，定量计算

greatangle

本帖最后由 zhuhongchao 于 2016-1-8 12:35 编辑

我用的是天地飞7遥控器，支持混控。刚接触四轴，一直没搞懂PIX飞行模式怎么切换。研究了一下，分享心得。供新手参考，老鸟无视。新手第一次发帖，请勿喷。
1. 关于通道的定义（仅针对天7）
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2016-1-8 12:31 上传



  

通道1~4大家都一样。不说了. 副翼，升降，油门，方向。
通道5是1个三段开关，可用于PIX飞控的通道切换。叫K2，也叫起落架
通道6是模拟旋钮，用于调整云台的俯仰。叫V1，也叫襟翼
通道7是1个三段开关，可用于OSD的翻页；或者触发PIX飞控的自动调参。叫K4，也叫辅助1

还有个K3，是二段开关，本身不直接和通道相关，但可以用作混控。后面说

2. 通道的码值
7个通道，无论是旋钮还是三段开关，都是比例通道。所谓比例通道，就是遥控器上的输入（阻值变化），都会在接收机上产生同比例的输出（占空比变化）。
输出的占空比表现为MISSION PLANNER上看到的码值。天7大约是最小1000，最大2000. 如果是3段开关，就对应1000，1500，2000.

3. PIX飞行模式切换对通道5码值的要求
分段值 段间距
1017 213
1230 130
1360 130
1490 130
1620 129
1749 271
2020



4. 为什么要设混控？
根据上表，默认的通道5的三段开关，1000、1500、2000，只能落在模式1（1000-1230）；模式4（1490-1620）；模式6（1749-2000）.
有2个问题：
a. 还有3个模式（2、3、5）够不着
b. 模式4有些不稳定，1500的码值距离1490的边界太近，万一识别成模式3就不好了。

5. 怎么设混控？
之前提到线性的比例遥控，那么如果横坐标看作输入阻值，纵坐标看作输出码值，就可以画出一根直线。
既然是直线，y=ax+b 那就有2个参数。
参数a: 斜率
参数b: 截距

如果可以恰当地调整斜率和截距，就可以让通道5的3段开关分别对应模式1、3、5.
在此基础上，如果可以使该直线延Y轴垂直平移，就可以让通道5的3段开关分别对应模式2、4、6.
这么一来，平移之前是135，平移之后是246，就覆盖完全了。
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那么混控的设置就归结到3个问题：
a. 怎么调斜率？
b. 怎么调截距？
c. 怎么加偏置？

答案是：
a. 斜率通过舵角限幅来设置。形象地理解，通过减小限幅值，直线被“压扁”，从而斜率减小。
b. 斜率还可以通过混控1的正负"比率"来微调。即在舵角限幅后的基础上，叠加一个附加量。
c. 截距通过混控1的“位置”来设置。
d. 偏置通过混控2的“位置”来设置。

对于天地飞7，这条直线的变化过程可直观地见下图

    混控设置过程.JPG (36.47 KB, 下载次数: 3)
   
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1.初始的通道5三段
2.舵角限幅50%
3.混控1位置-20%
4.混控1正比率5%
5.混控2位置25%

注意，所谓的50%等参数，都是对500个码值来说的（因为中点1500，下限1000，上限2000. 间距500）。50%就是250码值。5%就是25码值。
然后，就可以根据上述算法做一个EXCEL计算表，还可以对结果做个校核。毕竟能落在分段的正中央是最可靠的，避免误判到相邻分段。
    EXCEL计算表.JPG (39.6 KB, 下载次数: 3)
   
2016-1-8 12:31 上传



  

不知道我说清楚没有。反正混控在这里就是对一根直线调参数。


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    5_副本.jpg (37.42 KB, 下载次数: 3)
   
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    6_副本.jpg (37.7 KB, 下载次数: 3)
   
2016-1-8 12:31 上传



  

leonardo205

人才啊 。顶！